全球首批智能公交在深圳上路?。ǜ剑合嚓P延伸專利）

原標題：全球首批智能公交深圳上路，你最關心的票價、路線都在這里！

12月2日，搭載“阿爾法巴智能駕駛公交系統(tǒng)”的深圳巴士集團公交車在福田保稅區(qū)首發(fā)試運行。這是全球首次在開放道路上運行的智能駕駛公交。

所有人都知道，這一天會來！

但誰也沒想到，來得這么快！

出發(fā)！

2017年12月2日，一聲令下，深圳的無人駕駛公交車正式上路了！

一輛輛不需要駕駛員的公交車，從深圳福田穿梭駛出。公交車自動提醒：已進入自動駕駛模式，請乘客坐好扶穩(wěn)。

路上的行人都看呆了，這是中國首次，全球首例在開放的道路上進行無人駕駛。

今天開始，當你在深圳搭乘公交時，看到駕駛位是空的，方向盤還會自己動，千萬不要再驚訝！

深圳無人駕駛公交站點

深圳決定，先用2輛車在一條駕駛路線推出，并設置三個公交站點。試行期間，乘客免費！

這2輛車出去了，接下來就是10輛、20輛、200輛，最后深圳全市公交車全部更換為無人駕駛。

這1條線路完成了，接下來就是第二條、第十條，最后深圳全市公交線路開上無人駕駛公交車。

你此刻的心情，無論是驚喜，還是擔憂，甚至惶恐，都不重要了，因為你不得不接受！

公交司機們，是時候找個安靜的地方，思考一下人生了，現(xiàn)在已有公交車不要你們再握方向盤！

二

支撐這次無人駕駛的，叫“阿爾法巴-智能駕駛公交系統(tǒng)”，是由中國企業(yè)自主研發(fā)的無人駕駛系統(tǒng)！

它通過工控機、整車控制器、CAN網(wǎng)絡分析路況環(huán)境，能夠實時對其他道路使用者和突發(fā)狀況做出準確的反應。

目前，已實現(xiàn)自動駕駛下的行人、車輛檢測、減速避讓、緊急停車、障礙物繞行、變道、自動按站?？康裙δ?。

擔心安全？這輛車配備16個激光頭同時發(fā)射激光束，對外界持續(xù)掃描，測距可達到100米，精度達到2cm！

在行駛過程中，車輛會根據(jù)道路狀況做出相應的反應調(diào)整。當車輛行駛到拐彎處時，方向盤會自動轉動調(diào)整方向，在即將進站?？恳矔崆伴_啟轉向燈進行變道。

在行駛過程中，車輛會因感應到周邊障礙物自動點剎、急剎。當車輛前方有行人通過時，針對這一突發(fā)狀況，車輛進行急剎減速避讓。

先來看看本次刷屏朋友圈的深圳無人駕駛公交車系統(tǒng)來自哪家大神？

深圳市海梁科技有限公司由人工智能、通信工程、新能源汽車及公共交通等領域資深專家組成的創(chuàng)業(yè)團隊，與廣東民營投資股份有限公司共同發(fā)起設立。在安凱客車、東風襄旅、速騰聚創(chuàng)、中興通訊、南方科技大學、北京理工大學、北京聯(lián)合大學等單位的支持與配合下，創(chuàng)造性開發(fā)出公交場景下自動駕駛的感知融合、決策與控制、安全加密等核心技術，并擁有多項發(fā)明專利，公司自動駕駛技術具備完全國產(chǎn)及自主可控特性。

阿爾法巴智能駕駛公交系統(tǒng)是一個整體解決方案，以自主可控的自動駕駛技術為基礎，包含有客流統(tǒng)計分析、智慧調(diào)度、安全評估與應急響應、智能充電、智能維保等功能模塊。截至目前，搭載阿爾法巴智能駕駛公交系統(tǒng)的深圳巴士公交車先后在國樂科技園、南方科技大學、福田保稅區(qū)測試4個月，累計測試里程5000公里。已實現(xiàn)自動駕駛下的行人、車輛檢測，減速避讓，緊急停車，障礙物繞行，變道，自動按站?？康裙δ?，系統(tǒng)安全性、穩(wěn)定性、可靠性已經(jīng)完全符合公交試運行的要求。

中國未來新能源與智能公交系統(tǒng)（CBSF）示范項目由國家智能交通系統(tǒng)工程技術研究中心（ITSC）和深圳巴士集團發(fā)起，在中國電動汽車百人會、交通部公路科學研究院、中國道路運輸協(xié)會城市客運分會的指導下，在深圳市交通運輸委員會和福田區(qū)人民政府大力支持下，海梁科技作為實施單位，結合公交特性及現(xiàn)實需求，融合對未來智能公交發(fā)展的前瞻性思考，研發(fā)出適合中國未來新能源與智能公交需求的阿爾法巴智能駕駛公交系統(tǒng)。

深圳巴士集團作為全球最大的新能源公交運營商，公司領導班子一直以來勇于創(chuàng)新，在實現(xiàn)全面電動化的基礎上，又對城市公交智能化的發(fā)展做出了前瞻性研判，余鋼董事長更是創(chuàng)造性的提出了阿爾法巴智能駕駛公交系統(tǒng)的戰(zhàn)略構想，并積極推動CBSF項目的研發(fā)與應用落地。

朋友們，再也不要覺得無人駕駛還很遙遠！

深圳這套系統(tǒng)，一旦萬無一失，它就會瘋狂地向所有人開放？而現(xiàn)在，幾乎中國所有的科技企業(yè)，都在推動。不信你看下面，小編為大家搜集的擁有無人駕駛專利的相關信息(部分)！

1、一種自動駕駛公交車輛的駕駛行為決策系統(tǒng)[ZH]

申請?zhí)?CN201710517355.1

申請日:2017.06.29

公開(公告)號:CN107272687A

公開(公告)日:2017.10.20

申請（專利權）人:深圳市海梁科技有限公司發(fā)明（設計）人:胡劍平;江鍵鑫;李建峰;楊小棟;毛小飛

本發(fā)明公開了一種自動駕駛公交車輛的駕駛行為決策系統(tǒng)，包括外部環(huán)境感知模塊、信息融合處理模塊、駕駛場景判定模塊和駕駛行為決策模塊，所述外部環(huán)境感知模塊包括視覺傳感器、激光雷達、毫米波雷達、GPS定位模塊和高精度地圖；所述駕駛場景判定模塊采用有限狀態(tài)機模型，所述駕駛行為決策模塊采用基于ID3決策樹的駕駛行為判斷決策模型；所述信息融合處理模塊將所述外部環(huán)境感知模塊發(fā)送的環(huán)境信息進行融合處理，并將融合處理后的信息分別發(fā)送到所述駕駛場景判定模塊和所述駕駛行為決策模塊。本發(fā)明能提高自動駕駛公交車輛的駕駛安全、有效降低交通事故發(fā)生的概率。

2、混合動力車輛及其驅動控制方法[ZH]

申請?zhí)?CN201710427744.5

申請日:2017.06.08

公開(公告)號:CN107264517A

公開(公告)日:2017.10.20

申請（專利權）人:深圳市海梁科技有限公司發(fā)明（設計）人:胡劍平;張輝;李建峰;李洪振;何育軍;毛小飛

本發(fā)明公開了混合動力車輛及其驅動控制方法，混合動力車輛包括發(fā)動機、與第一車軸聯(lián)動的第一電機和與第二車軸聯(lián)動的第二電機，第一電機和第二電機分別工作在電動機模式下的最大輸出功率分別為第一電機最大功率和第二電機最大功率，該方法包括如下步驟：根據(jù)混合動力車輛的需求功率與發(fā)動機的最佳效率區(qū)間對應的上限功率、下限功率、第一電機最大功率和第二電機最大功率中的至少一者之間的關系，控制發(fā)動機的輸出功率，控制第一電機和第二電機工作于電動機模式或發(fā)電機模式，以及控制第一電機和/或第二電機工作于電動機模式時的輸出功率。本發(fā)明可使得發(fā)動機、第一電機和第二電機這三者協(xié)調(diào)工作，以充分發(fā)揮三者各自的作用。

“無人駕駛汽車”

1、用于無人駕駛汽車局部路徑規(guī)劃的裝置及方法[ZH]

申請?zhí)?CN201110007154.X

申請日:2011.01.13

公開(公告)號:CN102591332A

公開(公告)日:2012.07.18

申請（專利權）人：同濟大學發(fā)明（設計）人:陳慧;修彩靖

本發(fā)明一種用于無人駕駛汽車局部路徑規(guī)劃的裝置及方法，該裝置包括環(huán)境感知裝置、斥力計算裝置、引力計算裝置、合力方向角度計算裝置和方向盤轉角計算裝置，其通過環(huán)境感知裝置探測障礙物，建立道路邊界模型和道路中心線模型；斥力計算裝置建立斥力點函數(shù)和計算斥力；引力計算裝置建立引力點函數(shù)和計算引力；合力方向角度計算裝置計算斥力和引力的合力的方向角度；方向盤轉角計算裝置根據(jù)合力的方向角度和轉向系統(tǒng)傳動比確定方向盤轉角。該方法不僅消除了人工勢場法中由于斥力和引力在同一個方向時產(chǎn)生的陷入局部極小和路徑震蕩的問題，而且可對車輛因不確定因素干擾所引起的行駛路徑偏離進行實時糾正。

1-1、 一種用于無人駕駛車輛的軌跡跟蹤控制方法及控制裝置[ZH]

申請?zhí)?CN201310037601.5

申請日:2013.01.30

公開(公告)號:CN103085816A

公開(公告)日:2013.05.08

申請（專利權）人：同濟大學發(fā)明（設計）人:王峻;陸梓嘉;宋吉鵬

本發(fā)明涉及一種用于無人駕駛車輛的軌跡跟蹤控制方法及控制裝置，所述的控制方法包括：數(shù)據(jù)預處理器計算車輛當前行駛軌跡與參考軌跡的誤差，同時獲得與當前行駛模式相對應的目標性能指標函數(shù)；上層控制器通過車輛動力學模型預測一段時間內(nèi)車輛的行駛狀態(tài)；根據(jù)切換控制算法對函數(shù)參數(shù)進行過渡切換，獲得當前采樣時刻的性能指標函數(shù)；根據(jù)預測的行駛狀態(tài)和性能指標函數(shù)，同時考慮性能要求約束條件，計算當前時刻的最優(yōu)控制量；下層控制器根據(jù)最優(yōu)控制量計算油門開度、剎車踏板壓力和方向盤轉角；所述的控制裝置包括數(shù)據(jù)預處理器、上層控制器和下層控制器。與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明具有控制效果好、實用性高、可提高車輛穩(wěn)定性和安全性等優(yōu)點。

2、 一種基于無人駕駛汽車的多激光雷達柵格地圖融合系統(tǒng)[ZH]

申請?zhí)?CN201410252993.1

申請日:2014.06.10

公開(公告)號:CN104002747A

公開(公告)日:2014.08.27

申請（專利權）人:北京聯(lián)合大學發(fā)明（設計）人:高美娟;朱學葵;田景文;張松松;戈廣雙;李尚年

本發(fā)明涉及基于無人駕駛汽車的多激光雷達柵格地圖融合系統(tǒng)，包括安裝在無人駕駛汽車前方的一線激光雷達和四線激光雷達，安裝在車頂?shù)陌司€激光雷達,安裝在車后的一線激光雷達；上述激光雷達通過交換機并利用以太網(wǎng)與第一工控機相連接,激光雷達的數(shù)據(jù)通過交換機利用以太網(wǎng)傳至第一工控機，由第一工控機對數(shù)據(jù)進行解析和預處理，再針對不同的激光雷達分別作數(shù)據(jù)處理，再對有效數(shù)據(jù)進行柵格化編碼并通過以太網(wǎng)將編碼值傳至負責數(shù)據(jù)融合的第一工控機，再利用柵格地圖融合方法進行數(shù)據(jù)融合并對數(shù)據(jù)進行柵格化編碼，最后通過以太網(wǎng)將編碼值傳至第二工控機。其解決無人駕駛汽車和輔助駕駛汽車與障礙物發(fā)生碰撞的問題，提高車輛行駛過程中的安全性。

2-1、 無人駕駛汽車的GPS導航地圖精確匹配系統(tǒng)及其操作方法[ZH]

申請?zhí)?CN201410202876.4

申請日:2014.05.14

公開(公告)號:CN104089619A

公開(公告)日:2014.10.08

申請（專利權）人：北京聯(lián)合大學發(fā)明（設計）人:袁家政;黃靜華;劉宏哲;周成

本發(fā)明涉及無人駕駛汽車的GPS導航地圖精確匹配和系統(tǒng)。所述地圖精確匹配方法包括：獲取道路信息；確定起始點；獲取車輛定位信息；信息的匹配與篩選；重復前面所述步驟，直到匹配成功。本發(fā)明可以將導航誤差縮小到兩米及以內(nèi)，超過兩米時及時調(diào)整，極大地降低了導航誤差。

3、 一種無人駕駛汽車的導航方法[ZH]

申請?zhí)?CN201110372447.8

申請日:2011.11.22

公開(公告)號:CN102393744A

公開(公告)日:2012.03.28

申請（專利權）人:湖南大學發(fā)明（設計）人:李仁發(fā);肖雄仁;徐成;張小明;唐建秋;周權;鄒漢錚;肖俊

一種無人駕駛汽車的導航方法，其步驟為：(1)集成視覺導航、雷達導航和GPS導航三種導航策略；(2)依據(jù)電子地圖和GPS信號計算出車輛當前的地理位置信息；(3)根據(jù)車輛當前的地理位置信息選擇導航策略：視覺導航策略的優(yōu)先級最高，如果與視覺導航策略對應的視覺導航模塊所感知識別的道路邊界信息不準確或者不穩(wěn)定，則優(yōu)先選擇雷達導航策略；如果與雷達導航策略對應的激光雷達探測模塊識別的障礙物信息不準確或者不穩(wěn)定，則選擇GPS導航策略。本發(fā)明具有原理簡單、適用范圍廣、導航精度高、可控性和可靠性好等優(yōu)點。

4、行進方向確定方法和裝置[ZH]

申請?zhí)?CN201310064970.3

申請日:2013.03.01

公開(公告)號:CN103309349A

公開(公告)日:2013.09.18

申請（專利權）人：沃爾沃汽車公司發(fā)明（設計）人:S·紹約姆;M·努德瓦爾

本發(fā)明涉及一種用來確定后車（10）的行進方向以確保后車（10）遵循指示目標車輛（12）車輛路徑的路徑的方法。目標車輛（10）在縱向（X）和橫向（Y）上延伸，其中縱向（X）對應于后車（10）的期望行進方向。該方法包括：·確定后車（10）與目標車輛（12）之間的測得的橫向偏移（ΔYmeasure）；·測量至少一個橫向位置變化參數(shù)，其對應于所述后車（10）的實際執(zhí)行的和/或正在進行的和/或即將發(fā)生的橫向位置變化、所述目標車輛（12）的實際執(zhí)行的和/或正在進行的和/或即將發(fā)生的橫向位置變化，或它們的組合；·使用所述橫向位置變化參數(shù)確定橫向偏移修正量（OY），以及·在確定行進方向時使用測得的橫向偏移（ΔYmeasure）和橫向偏移修正量（OY）。

5、基于車聯(lián)網(wǎng)的自動駕駛控制策略的生成方法與生成裝置[ZH]

申請?zhí)?CN201410686677.5

申請日:2014.11.25

公開(公告)號:CN104391504A

公開(公告)日:2015.03.04

申請（專利權）人:浙江吉利汽車研究院有限公司;浙江吉利控股集團有限公司發(fā)明（設計）人:李博;周大永;劉衛(wèi)國;吳成明;馮擎峰

本發(fā)明提供了一種基于車聯(lián)網(wǎng)的自動駕駛控制策略的生成方法與生成裝置，其中方法包括：通過車聯(lián)網(wǎng)采集車輛環(huán)境傳感器生成的環(huán)境信息和駕駛員的主動駕駛信息；根據(jù)所述主動駕駛信息獲得對應車輛的車輛駕駛習慣模型；根據(jù)一個地理區(qū)域內(nèi)的多個車輛駕駛習慣模型獲得區(qū)域駕駛習慣模型；根據(jù)多個所述環(huán)境信息獲得一個地理區(qū)域的在各時間段的路況模型；根據(jù)當前車輛的所述車輛駕駛習慣模型、所述當前車輛所在區(qū)域的所述區(qū)域駕駛習慣模型和所述路況模型，生成所述當前車輛的自動駕駛控制策略；將所述自動駕駛控制策略更新到所述當前車輛的自動駕駛控制系統(tǒng)中。本發(fā)明的目的是使自動駕駛控制策略與車輛及其駕駛環(huán)境相適應，從而提高自動駕駛的舒適性。

6、 具有社會行為交互的無人駕駛汽車控制系統(tǒng)[ZH]

申請?zhí)?CN201410221906.6

申請日:2014.05.23

公開(公告)號:CN103996312A

公開(公告)日:2014.08.20

申請（專利權）人：北京理工大學發(fā)明（設計）人:熊光明;王詩源;李勇;陳慧巖

本發(fā)明涉及一種具有社會行為交互的無人駕駛汽車控制系統(tǒng)及方法，所述控制系統(tǒng)分析其他車輛的駕駛意圖，根據(jù)其他車輛的駕駛意圖控制自身車輛的行駛狀態(tài)。依據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)和方法可以根據(jù)其它車輛的行駛意圖進行社會行為交互，從而提高了無人駕駛車輛行車的安全性。

6-1、一種面向無人駕駛車的交通標志識別方法[ZH]

申請?zhí)?CN201410222122.5

申請日:2014.05.23

公開(公告)號:CN103971128A

公開(公告)日:2014.08.06

申請（專利權）人:北京理工大學發(fā)明（設計）人:付夢印;宋文杰;楊毅;周培德;王震;周耿;張凱;王新宇;李星河;張葉青

本發(fā)明提供一種面向無人駕駛車的交通標志識別方法，該交通標志識別方法基于凸殼算法、Hu不變矩以及橫縱向直方圖放縮快速匹配等算法進行交通標志識別，屬于圖像處理技術領域。本發(fā)明的這種種針對無人駕駛汽車的交通標志識別方法，相較于現(xiàn)有技術中的交通標志識別方法具有多種優(yōu)勢：識別范圍大，且對禁令性和指示性標志進行識別，實時性好，識別準確率高，誤識別率低。

7、 一種雨雪天氣無人駕駛汽車安全行駛裝置[ZH]

申請?zhí)?CN201620051876.3

申請日:2016.01.19

公開(公告)號:CN205311594U

公開(公告)日:2016.06.15

申請（專利權）人:常州加美科技有限公司發(fā)明（設計）人:付云飛;楊柳琴;翟永強;金井敦之;段玨媛;胡倩

本實用新型屬于無人駕駛汽車技術領域公開了一種雨雪天氣無人駕駛汽車安全行駛裝置，包括雨雪感應模塊、跟蹤合成模塊、車載中央電腦模塊和車身控制模塊，所述的雨雪感應模塊與跟蹤合成模塊相連接，所述的跟蹤合成模塊將接收的電信號進行平均化并將處理后的信號傳輸至車載中央電腦模塊，所述的車載中央電腦模塊根據(jù)接收到的電信號強度做出判斷并控制車身控制模塊做出相應的調(diào)整和應對，本實用新型結構簡單，功能實用，能夠根據(jù)降水強度自動進行汽車雨刷等功能部件的適應調(diào)節(jié)，自動降低車速，提高了駕駛的安全性，能減少交通事故的發(fā)生，可在自動與手動模式之間隨意切換，提高了無人駕駛汽車的適應范圍。

7-1、 一種新型無人駕駛汽車[ZH]

申請?zhí)?CN201520814306.0

申請日:2015.10.21

公開(公告)號:CN205059592U

公開(公告)日:2016.03.02

申請（專利權）人:常州加美科技有限公司發(fā)明（設計）人:付云飛;付喆;段玨媛

本實用新型提供了如下的技術方案：本實用新型一種新型無人駕駛汽車，包括車身信息采集系統(tǒng)、雷達測速系統(tǒng)、道路信息采集系統(tǒng)和車載中央控制器，所述的車身信息采集系統(tǒng)、雷達測速系統(tǒng)、道路信息采集系統(tǒng)通過端路接口與GPRS相連接，所述的GPRS分別連通控制中心和車載中央控制器，所述的車載中央控制器分別與驅動步進電機、轉向步進電機和制動步進電機相連，所述的步進電機分別通過傳動裝置與加速踏板、轉向軸和制動踏板相連。

8、 基于指令濾波器的無人駕駛汽車前輪轉向操縱控制方法[ZH]

申請?zhí)?CN201610249230.0

申請日:2016.04.20

公開(公告)號:CN105667585A

公開(公告)日:2016.06.15

申請（專利權）人:北京航空航天大學發(fā)明（設計）人:焦宗夏;陳必華;尚耀星;劉曉超

本發(fā)明公開了一種基于指令濾波器的無人駕駛汽車前輪轉向控制方法。該方法包括以下步驟：根據(jù)偏航率指令和測量的橫擺角速度信息的無人駕駛汽車，計算橫擺角速度誤差信號進行限幅，速率限制和帶寬限制的指令濾波器的美德在一個虛擬的控制信號，并確保參數(shù)自適應更新過程是穩(wěn)定的橫擺角速度誤差信號補償；最后，計算出了前輪控制力矩控制法通過自適應反推操作。根據(jù)本發(fā)明提供的無人駕駛汽車前輪轉向控制方法，計算簡單，保證了無人駕駛汽車在安全包圍線內(nèi)的運行。

9、 無人駕駛交通工具模擬系統(tǒng)[ZH]

申請?zhí)?CN200880114232.2

申請日:2008.10.27

公開(公告)號:CN101842821A

公開(公告)日:2010.09.22

申請（專利權）人:雷斯昂公司發(fā)明（設計）人:馬修·R·耶格爾;約翰·A·惠勒;克里斯托弗·J·赫茨;布萊恩·A·亞當斯

根據(jù)一個實施例，一種無人駕駛交通工具模擬系統(tǒng)包括耦合在可操作來控制無人駕駛交通工具的無人駕駛交通工具控制系統(tǒng)與可操作來模擬所述無人駕駛交通工具的操作的交通工具模擬器之間的模擬器轉化器。所述模擬器轉化器可操作來從所述無人駕駛交通工具控制系統(tǒng)接收消息，把該消息轉化為適于供所述交通工具模擬器使用的另一消息，以及把轉化后的消息發(fā)送到所述交通工具模擬器。

10、創(chuàng)建3維網(wǎng)絡地圖的方法和控制自動行進設備的方法[ZH]

申請?zhí)?CN200910126871.7

申請日:2009.03.24

公開(公告)號:CN101650891A

公開(公告)日:2010.02.17

申請（專利權）人:三星電子株式會社發(fā)明（設計）人:尹碩浚;盧慶植;權 雄;邢乘龍;金賢圭

一種創(chuàng)建3維網(wǎng)格地圖的方法和控制自動行進設備的方法。在創(chuàng)建3維地圖以辨別無人駕駛車輛或者移動式機器人的當前位置和周圍環(huán)境的過程中，2維定位和3維圖像再現(xiàn)被適當?shù)厥褂?，以更快地準確創(chuàng)建3維網(wǎng)格地圖。

11、無人駕駛夯實機[ZH]

申請?zhí)?CN201180042114.7

申請日:2011.06.14

公開(公告)號:CN103079928A

公開(公告)日:2013.05.01

申請（專利權）人:哈斯科公司發(fā)明（設計）人:R·S·米勒;A·P·德盧西亞;P·R·莫里斯

提供了用于在軌道系統(tǒng)上進行維護的無人駕駛車（100），其中車控制系統(tǒng)（126）利用軌枕位置數(shù)據(jù)在相應軌枕的至少一部分之上定位無人駕駛車工作頭（50、60）。無人駕駛車控制系統(tǒng)還被構造來致動無人駕駛車工作頭。無人駕駛車可以受無人駕駛車控制系統(tǒng)的控制，無人駕駛車控制系統(tǒng)優(yōu)選地通過無線通信連接到引導車（20）和引導車控制系統(tǒng)（26）。引導車控制系統(tǒng)和無人駕駛車控制系統(tǒng)被構造為彼此通信，其中引導車控制系統(tǒng)將軌枕位置數(shù)據(jù)提供給無人駕駛車控制系統(tǒng)。

“無人駕駛飛機”

1、一種遠程控制無人駕駛飛機、尤其是旋翼無人駕駛飛機的方法和裝置[ZH]

申請?zhí)?CN201110115803.8

申請日:2011.03.09

公開(公告)號:CN102266672A

公開(公告)日:2011.12.07

申請（專利權）人:鸚鵡股份有限公司發(fā)明（設計）人:H·塞杜;F·迪哈耶

一種遠程控制裝置，該遠程控制裝置包括觸摸屏(18)和與無人駕駛飛機通信的無線數(shù)據(jù)傳輸設備。通過使一個或兩個手指接觸顯示在屏幕上的對應駕駛標記的位置和/或在該位置上運動而激活無人駕駛飛機駕駛命令。通過如下步驟來執(zhí)行該方法：a)探測手指與屏幕的至少一個預定區(qū)域(68)中的任意接觸點接觸，駕駛標記還未顯示在屏幕上；b)在所述接觸點處在屏幕上顯示駕駛圖標(70)，該駕駛圖標包括可動圖標，該可動圖標追蹤手指接觸點在屏幕上從初始位置到偏移位置的任何運動；c)探測可動圖標的運動；d)探測所述運動，分析該運動相對于初始位置的方向和/或幅度；以及e)根據(jù)所述分析結果來激活駕駛命令。

1-1、配有識別信標的無人駕駛飛機套件[ZH]

申請?zhí)?CN200980149053.7 申請日:2009.11.19 公開(公告)號:CN102238986A 公開(公告)日:2011.11.09

申請（專利權）人:鸚鵡股份有限公司發(fā)明（設計）人:C·容舍里;T·德爾巴納;M·勒費比爾

本發(fā)明涉及一種各自安裝有攝像機(14)的遙控無人駕駛飛機(10，12)的系統(tǒng)(1)，所述系統(tǒng)允許通過在攻擊無人駕駛飛機(12)發(fā)射虛擬射擊時由其攝像機(14)提供的視頻圖像(17)中識別目標無人駕駛飛機(10)，從而確認從攻擊無人駕駛飛機(12)向目標無人駕駛飛機(10)的虛擬射擊。識別裝置包括安置在目標無人駕駛飛機(10)上且涂有第一色彩的兩個第一條紋(18)的信標(15，16)，所述第一色彩反射在590nm至745nm范圍內(nèi)的第一波長的光，所述第一條紋位于第二色彩的至少一個第二條紋(19，20)的兩側，所述第二色彩反射445nm至565nm范圍內(nèi)的第二波長的光。因此，有可能非常可靠地標識在無論戶外還是室內(nèi)的開放空間中飛行的無人駕駛飛機，即使在背景圖像中存在可能被攝像機所拾取的極多種的干擾細節(jié)。

1-2、 用于多轉子旋翼式無人駕駛飛機的高度估計器[ZH]

申請?zhí)?CN201310221843.X 申請日:2013.03.29 公開(公告)號:CN103364785A 公開(公告)日:2013.10.23

申請（專利權）人:鸚鵡股份有限公司發(fā)明（設計）人:H·塞杜;F·凱羅;M·巴貝爾

公開一種用于多轉子旋翼式無人駕駛飛機的高度估計器。該無人駕駛飛機包括高度確定裝置(134)，含有組合超聲遙感傳感器(154)的測量值和氣壓傳感器(156)的測量值以在陸地系統(tǒng)中傳送無人駕駛飛機的絕對高度值的估計器。估計器包括預測濾波器(152)，包含無人駕駛飛機的動態(tài)模型的表示，使得有可能基于馬達控制(158)預測高度并且與遙感傳感器(154)和氣壓傳感器(156)傳送的信號相關地周期性重新調(diào)整該預測。確認裝置分析反射的回波并且可能修改估計器的參數(shù)和/或允許或者作廢遙感傳感器的信號。回波分析也使得有可能推斷遙感傳感器操作范圍內(nèi)障礙物的存在和輪廓，以及如果需要則應用適當?shù)男Ｕ齽幼鳌?br/>

1-3、遙控旋翼無人駕駛飛機的電動機的同步控制方法[ZH]

申請?zhí)?CN201110207801.1

申請日:2011.06.01

公開(公告)號:CN102270958A

公開(公告)日:2011.12.07

申請（專利權）人:鸚鵡股份有限公司發(fā)明（設計）人:C·查佩倫;P·埃林

本發(fā)明提供了一種同步控制用于諸如四旋翼直升機之類的遙控旋翼無人駕駛飛機的多個電動機的方法。每個電動機由微控制器(21、22、23、24)控制，并且整套微控制器由中央控制器(10)驅動。根據(jù)本發(fā)明，所述方法包括：預備步驟，包括在中央控制器(10)和每個微控制器(21、22、23、24)之間經(jīng)由線路(11、12、13、14)至少建立異步串聯(lián)通信連接，并且分配地址參數(shù)到每個微控制器；并且在運行中，至少控制步驟適當?shù)陌ǎ篿)對于中央控制器(10)，在每個連接線路(11、12、13、14)上同時發(fā)送消息，該消息包括至少一個指令，該至少一個指令由將執(zhí)行所述指令的目的地微控制器的地址參數(shù)指定；并且ii)對于每個目的地微控制器，從所述消息提取針對目的地微控制器的指令，并且執(zhí)行該指令。

1-4、能區(qū)別從另一無人駕駛飛機發(fā)出的偽回聲的無人駕駛飛機的超聲遙測方法[ZH]

申請?zhí)?CN201080036033.1

申請日:2010.06.17

公開(公告)號:CN102597801A

公開(公告)日:2012.07.18

申請（專利權）人:鸚鵡股份有限公司發(fā)明（設計）人:B·波瓊

該方法包括：a)以預定復現(xiàn)頻率重復超聲猝發(fā)脈沖的發(fā)射；以及b)在每次發(fā)射后并針對分隔兩次連續(xù)發(fā)射的時間幀(n-1，n，n+1，...)的時長，多個連續(xù)信號尖峰的接收出現(xiàn)在同一幀的進程中。這些尖峰包括源自另一無人駕駛飛機的發(fā)射機的偽尖峰(E′n-1，E′n，E′n+1，...)以及與擬估算的距離對應的有用尖峰(En-1，En，En+1，...)。為了區(qū)分這些尖峰，執(zhí)行下列步驟：c)針對兩個連續(xù)幀，將當前幀的p尖峰到達瞬時與前一幀的q尖峰到達瞬時作比較，并針對p、q尖峰對中的每一個確定相應的相對時隙；d)對在步驟c)確定的p、q時隙施加一選擇標準，從而能保留當前幀的僅一個尖峰；以及e)估算因變于如此保留的尖峰的到達瞬時的距離。

2、貨運飛機[ZH]

申請?zhí)?CN200580047011.4

申請日:2005.11.22

公開(公告)號:CN101102931A

公開(公告)日:2008.01.09

申請（專利權）人：E·小埃洛發(fā)明（設計）人:E·小埃洛

發(fā)明涉及一種用于運載至少一個剛性集裝箱飛機，包括一個橫梁結構，以及附著橫梁結構前部機身和附著橫梁結構后端的尾部。機翼和發(fā)動機安裝在橫梁結構上，流線機身外殼產(chǎn)生的機艙能夠接收標準尺寸的聯(lián)合運輸集裝箱。輕質并且具有剛性結構的聯(lián)合運輸集裝箱放置在機艙內(nèi)并牢固地固定在其中。橫梁結構被設計用于飛機空載時支撐其飛行、起飛和降落著陸，但飛機載重時需要牢固地固定到橫梁結構的集裝箱提供附加的強度。所述的飛機被設計為無人駕駛飛機。

3、 用于通過人工操作員對機器進行遠程控制的遙操作方法和人機界面[ZH]

申請?zhí)?CN200980158119.9

申請日:2009.03.17

公開(公告)號:CN102356417A

公開(公告)日:2012.02.15

申請（專利權）人:馬克思-普朗克科學促進協(xié)會發(fā)明（設計）人:H·H·比爾特霍夫;P·R·焦爾達諾

本發(fā)明涉及用于使用遠程控制單元由人工操作員(5)來對機器進行遠程控制的遙操作方法和人機界面，特別是對無人駕駛飛機進行遠程控制的遙操作方法和人機界面，其中，將前庭反饋提供給操作員(5)以增強操作員(5)的環(huán)境感知，其中，前庭反饋表示遠程控制機器的真實運動。

4、高空長航時無人駕駛飛機及其操作方法[ZH]

申請?zhí)?CN201080063267.5

申請日:2010.12.17

公開(公告)號:CN102741655A

公開(公告)日:2012.10.17

申請（專利權）人:威羅門飛行公司發(fā)明（設計）人:愛德華·奧斯卡·里奧斯

高空長航時無人駕駛飛機及其操作方法。實施方案包括一個或多個具有一個或多個電磁（IR/可視光/RF）傳感元件或套件（112，337）、能夠持久定位的高空長航時（HALE）無人駕駛飛機（110），以進行測量和/或信號采集。實施方案包括一個或多個具有可定向激光器（331）、能夠持久定位的高空長航時（HALE）無人駕駛飛機（110）。實施方案包括一組配置為GPS轉發(fā)器的四個或更多個高空長航時（HALE）無人駕駛飛機（611-614）。

4-1、升降副翼控制系統(tǒng)[ZH]

申請?zhí)?CN201080047106.7

申請日:2010.09.09

公開(公告)號:CN102574575A

公開(公告)日:2012.07.11

申請（專利權）人:威羅門飛行公司發(fā)明（設計）人:卡洛斯·托馬斯·米拉勒;尼克·普拉姆;陶碩;內(nèi)森·奧爾森

一種包括航空飛行器或無人駕駛航空飛行器(UAV)(100，400，1000，1500)的系統(tǒng)被配置成通過多個機翼(141，142，1345，1346)來控制俯仰、橫搖和/或偏擺，這些機翼具有與機身殼體偏轉致動器操縱桿(621，622)相對的多個彈性安裝的后緣。多個實施方案包括一個或多個方向舵元件(1045，1046，1145，1146，1245，1345，1346，1445，1446，1545，1546)，這些方向舵元件能夠可轉動地進行附接并通過布置在機身殼體(1001)內(nèi)并且是部分地可伸展以便與該一個或多個方向舵元件接合的一個操縱器元件(1049，1149，1249，1349)進行致動。

5、一種放大電路的貯存性能表征參數(shù)確定方法[ZH]

申請?zhí)?CN201110384429.1

申請日:2011.11.28

公開(公告)號:CN102426334A

公開(公告)日:2012.04.25

申請（專利權）人:北京航空航天大學發(fā)明（設計）人:趙廣燕;馬曉東;孫宇鋒;劉瑋;丁瀟雪;操軍

一種放大電路的貯存性能表征參數(shù)確定方法，它有九大步驟：(1)產(chǎn)品功能描述；(2)進行約定層次分析，確定分析對象的層次關系；(3)確定FMMEA分析對象，從約定層次中確定開展故障機理分析的層次；(4)針對確定的分析對象開展FMMEA分析和FMEA分析并匯總分析結果；(5)放大電路功能信號建模；(6)故障模式分析，建立相關性模型；(7)優(yōu)選節(jié)點信號，即貯存性能表征參數(shù)；(8)計算故障檢測率與故障隔離率，檢驗選定貯存性能表征參數(shù)的全面性；(9)確定放大電路貯存性能參數(shù)集合。本發(fā)明將故障模式機理影響分析和功能與故障的相關性分析相結合來確定反映放大電路貯存失效機理的性能參數(shù)，它在可靠性工程技術領域里具有廣闊地應用前景。

5-1、一種多無人機的動態(tài)編隊控制方法[ZH]

申請?zhí)?CN201210088140.X

申請日:2012.03.12

公開(公告)號:CN102591358A

公開(公告)日:2012.07.18

申請（專利權）人:北京航空航天大學發(fā)明（設計）人:吳森堂;孫健;胡楠希;杜陽

本發(fā)明公開了一種多無人機的動態(tài)編隊控制方法，屬于飛行控制技術領域，包括步驟一：隊形保持方法；步驟二：避障方法；步驟三：基于行為的編隊過程，其中基于行為的編隊過程分別為行為分解與控制實現(xiàn)。本發(fā)明解決了傳統(tǒng)的虛擬結構方式編隊控制對通信質量要求較高的缺點，引入了基于行為的編隊控制方法，降低了對編隊無線數(shù)據(jù)鏈更新率的要求，增強了無人機群編隊的避障能力；且本發(fā)明針對傳統(tǒng)基于行為方式的編隊控制編隊剛性保持不好的缺點，引入了虛擬結構作為參考。在保持隊形相對穩(wěn)定的前提下，增強微小型無人機在未知環(huán)境下規(guī)避障礙物和威脅的能力，對于無人機群協(xié)同低空突防有一定借鑒意義的。

5-2、一種存在變分布網(wǎng)絡隨機延遲的微小型無人飛行器縱向控制方法[ZH]

申請?zhí)?CN201310015336.0

申請日:2013.01.16

公開(公告)號:CN103116280A

公開(公告)日:2013.05.22

申請（專利權）人:北京航空航天大學發(fā)明（設計）人:吳森堂;孫健;杜陽;胡楠希

本發(fā)明公開了一種存在網(wǎng)絡隨機延遲的微小型無人飛行器縱向控制方法，屬于飛行控制技術領域，該方法首先建立無人飛行器縱向系統(tǒng)模型并設計不存在網(wǎng)絡延遲的飛行控制系統(tǒng)；然后在不同網(wǎng)絡隨機延遲條件下，進行飛行控制系統(tǒng)隨機魯棒性分析與設計；確定飛行控制系統(tǒng)的增益調(diào)度策略；最后閉環(huán)六自由度非線性蒙特卡洛仿真驗證。本發(fā)明緩解了網(wǎng)絡延遲導致的飛行控制系統(tǒng)品質惡化，能夠增強分布式系統(tǒng)的穩(wěn)定性；利用隨機魯棒分析與設計方法以及基于線性插值的增益調(diào)度策略，得到的控制律具有簡單便于工程實現(xiàn)的優(yōu)點，能夠在大網(wǎng)絡時延變化的情況下較好的維持原控制系統(tǒng)的控制品質。

5-3、 一種不確定環(huán)境下的無人飛行器編隊協(xié)同搜索和動態(tài)任務分配方法[ZH]

申請?zhí)?CN201210356428.0

申請日:2012.09.21

公開(公告)號:CN102901498A

公開(公告)日:2013.01.30

申請（專利權）人:北京航空航天大學發(fā)明（設計）人:吳森堂;孫健;胡楠希;杜陽

本發(fā)明一種不確定環(huán)境下的無人飛行器編隊協(xié)同搜索和動態(tài)任務分配方法，不僅給出了無人飛行器編隊協(xié)同動態(tài)任務分配策略，且設計了具體的導引規(guī)律，采用圓弧航路作為無人機執(zhí)行任務的航路，包括步驟一：確定單架無人機維護的數(shù)據(jù)結構；步驟二：確定無人機的飛行模式；步驟三：確定無人機執(zhí)行任務的優(yōu)勢函數(shù)；步驟四：確定動態(tài)任務分配流程；步驟五：確定飛行器的搜索與執(zhí)行任務的導引律。本發(fā)明相對于基于現(xiàn)代優(yōu)化算法的任務分配方法，降低了單架無人機的計算負載，適用于實時性較強且環(huán)境不確定的條件；相對于基于市場機制拍賣算法的任務分配方法，降低了無人機間進行的通信次數(shù)和單架無人機的計算負載，保證了廣播無人機執(zhí)行任務的實時性。

6、用于充電及容載垂直起降無人飛行機的設備及其方法[ZH]

申請?zhí)?CN201380009952.3

申請日:2013.12.13

公開(公告)號:CN104583078A

公開(公告)日:2015.04.29

申請（專利權）人:韓國航空宇宙研究所發(fā)明（設計）人:李尚澈;柳東永;沈殷燮;崔杞赫;曹東賢;金海東;金廷勛;金仁奎;文相萬;韓相赫;文誠兌;昔鎮(zhèn)映;金鎮(zhèn)原;魯泰洙;孔鉉喆;金敏基;金種喆

提供一種用于充電及容載垂直起降無人飛行機的設備及其方法。該設備可包括：收容飛行機的裝置；降落單元，配置在所述裝置的外側，用于飛行機降落；容載單元，將所述飛行機容載或充電并進行狀態(tài)數(shù)據(jù)監(jiān)測；傳感器單元，使所述飛行機與所述裝置通信，從而進行降落。該設備可在將飛行機容載及充電的同時進行移動，來縮短飛行機的移動時間，從而可增加運作的效率性。

7、多旋翼無人飛行器[ZH]

申請?zhí)?CN201220604396.7

申請日:2012.11.15

公開(公告)號:CN203047531U

公開(公告)日:2013.07.10

申請（專利權）人:深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司發(fā)明（設計）人:汪滔;趙濤;陳少杰;歐志剛

本實用新型適用于多旋翼無人飛行器領域，提供了一種多旋翼無人飛行器，該無人飛行器包括中空的殼體、容納于所述殼體內(nèi)的電路模塊、與所述殼體相連的機臂、設置在所述機臂的用于驅動飛行器飛行的動力裝置、設置在所述殼體的用于容納電源的容納位、用于將所述電源與所述動力裝置電連接的連接裝置；所述動力裝置包括旋翼和旋翼驅動裝置，所述旋翼連接于所述旋翼驅動裝置，所述旋翼驅動裝置固定連接于所述機臂，所述旋翼至少為三個。本實用新型所提供的多旋翼無人飛行器，其電源、電路模塊等可預置于殼體內(nèi)，用戶無需自行組裝、調(diào)試飛行器，大大降低了對用戶專業(yè)程度的要求，避免用戶安裝出現(xiàn)錯誤的情況，飛行器的可靠性高。

7-1、增穩(wěn)云臺及其控制方法和攜帶所述增穩(wěn)云臺的無人飛行器[ZH]

申請?zhí)?CN201410182852.7

申請日:2014.04.30

公開(公告)號:CN103939718A

公開(公告)日:2014.07.23

申請（專利權）人:深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司發(fā)明（設計）人:汪滔

本發(fā)明關于一種增穩(wěn)云臺及其控制方法和應用上述增穩(wěn)云臺的無人飛行器，所述增穩(wěn)云臺用于為搭載于其上的負載設備(如成像設備)提供穩(wěn)定。所述增穩(wěn)云臺及其控制方法可快速的調(diào)整所述負載設備的姿態(tài)且電量消耗低。

7-2、飛行禁區(qū)的飛行控制[ZH]

申請?zhí)?CN201480031094.7

申請日:2014.04.17

公開(公告)號:CN105247593A

公開(公告)日:2016.01.13

申請（專利權）人:深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司發(fā)明（設計）人:王銘鈺;汪滔;宋健宇

本發(fā)明提供了對于限飛區(qū)提供飛行響應的系統(tǒng)、方法及裝置。該無人飛行器(UAV)的位置可與限飛區(qū)的位置比較。如果有需要，該無人飛行器可執(zhí)行飛行響應措施來防止該無人飛行器飛入該限飛區(qū)。根據(jù)該無人飛行器與該限飛區(qū)之間的距離及該無人飛行器所落在的司法管轄區(qū)的規(guī)則，可執(zhí)行不同的飛行響應措施。

7-3、一種無人飛行器慣性測量模塊[ZH]

申請?zhí)?CN201120330859.0

申請日:2011.09.02

公開(公告)號:CN202274882U

公開(公告)日:2012.06.13

申請（專利權）人:深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司發(fā)明（設計）人:汪滔;趙濤

本實用新型涉及一種無人飛行器慣性測量模塊，包括殼體組件、傳感組件以及減振器，減振器包括第一減振墊，傳感組件包括第一電路板、第二電路板、以及連接第一電路板與第二電路板的柔性信號線，第二電路板上固定有慣性傳感器，第一電路板固定在殼體組件上；還包括增重塊，第二電路板、增重塊、第一減振墊以及第一電路板依次粘結形成的整體卡接于殼體組件內(nèi)。本實用新型將慣性傳感器等對振動性能要求高的元器件集成在第二電路板上，通過設置第一減振墊，使得慣性傳感器受到的振動衰減至未使用減振墊時的振動的30％以下，極大減小無人飛行器的工作振動頻率對慣性傳感器的影響，提高慣性傳感器測量的穩(wěn)定性。

8、具有嵌入式的碰撞警告系統(tǒng)的無人飛行器[ZH]

申請?zhí)?CN201210027135.8

申請日:2012.02.08

公開(公告)號:CN102637038A

公開(公告)日:2012.08.15

申請（專利權）人:伊德斯德國股份有限公司發(fā)明（設計）人:J.邁耶;M.格特肯;C.弗納勒肯;S.舍雷爾

具有嵌入式的碰撞警告系統(tǒng)的無人飛行器。本發(fā)明涉及無人飛行器、無人航空系統(tǒng)以及在無人飛行器飛行時避免碰撞的方法。為了提供經(jīng)改進的碰撞避免，設置無人飛行器，其具有：提升和推進系統(tǒng)以及飛行監(jiān)控系統(tǒng)，飛行監(jiān)控系統(tǒng)具有飛行監(jiān)控單元、導航系統(tǒng)和執(zhí)行機構系統(tǒng)。飛行監(jiān)控單元具有自動駕駛設備。飛行監(jiān)控單元被設置為根據(jù)來自導航系統(tǒng)和/或自動駕駛設備的數(shù)據(jù)計算出控制命令，控制命令能夠被輸送給執(zhí)行機構系統(tǒng)以用于控制提升和推進系統(tǒng)。此外設置有碰撞警告系統(tǒng)，其與飛行監(jiān)控系統(tǒng)連接，其中碰撞警告系統(tǒng)檢測碰撞情況并且提供碰撞避免數(shù)據(jù)。此外設置有碰撞警告系統(tǒng)與自動駕駛設備之間的連接，以便由自動駕駛系統(tǒng)根據(jù)碰撞避免數(shù)據(jù)促使回避繞行。

9、一種變距飛行器[ZH]

申請?zhí)?CN201410045464.4

申請日:2014.02.08

公開(公告)號:CN103786879A

公開(公告)日:2014.05.14

申請（專利權）人:江蘇艾銳泰克無人飛行器科技有限公司發(fā)明（設計）人:楊華東;許劍;吳奇才;趙江

本申請公開了一種變距飛行器，包括：支架；安裝于所述支架上的多個旋翼，所述每個旋翼包括驅動軸、第一翼片、第二翼片、槳轂和驅動部，所述驅動部包括第一滑動件，所述第一滑動件套設于所述驅動軸上，且位于所述槳轂的下方，所述驅動部還包括可驅動所述第一滑動件上升的動力裝置，所述動力裝置包括第二滑動件、變距搖臂、連桿和舵機，所述第二滑動件的兩側對稱設有第一連接部和第二連接部，變距搖臂具有轉動連接于第一連接部的第一支臂和轉動連接于第二連接部的第二支臂。本發(fā)明的變距搖臂為雙推結構，使得變距搖臂作用于第二滑動件上的力對稱，增大了動力裝置的使用壽命。

10、新型面對稱布局的多旋翼無人飛行器[ZH]

申請?zhí)?CN201120058970.9

申請日:2011.03.09

公開(公告)號:CN202071985U

公開(公告)日:2011.12.14

申請（專利權）人:南京航空航天大學發(fā)明（設計）人:楊忠;黃宵寧;李橋梁;葛樂;楊成順;顧元政;楊輕;吳懷群;梁焜;王振華;李少斌

本實用新型公開了一種新型面對稱布局的多旋翼無人飛行器，包括機身、旋翼組件、起落架和任務艙。旋翼組件的個數(shù)為≥4的偶數(shù)，每個旋翼組件包含旋翼支撐臂、旋翼電機和旋翼；旋翼電機固定在旋翼支撐臂的外端，旋翼安裝在旋翼電機的轉軸上并由旋翼電機驅動；所有旋翼組件相對于機身的縱向對稱面左右對稱分布，并通過旋翼支撐臂的內(nèi)端固連在機身兩側。機身內(nèi)設前后隔離的設備艙和電源艙，設備艙包含導航部件、飛行控制部件和通信部件，電源艙內(nèi)含電池。起落架固連于機身的下方。任務艙以減震方式與機身固連。飛行控制部件包含具有多旋翼故障診斷與容錯飛行控制功能的飛控計算機。本實用新型外形新穎、結構簡潔、控制可靠且易于實現(xiàn)，應用價值良好。

10-1、基于多旋翼無人飛行器的輸電線路巡檢系統(tǒng)[ZH]

申請?zhí)?CN201120059552.1

申請日:2011.03.09

公開(公告)號:CN202042825U

公開(公告)日:2011.11.16

申請（專利權）人:南京航空航天大學發(fā)明（設計）人:楊忠;黃宵寧;李橋梁;葛樂;楊成順;顧元政;楊輕;吳懷群;李少斌;王振華;梁焜

本實用新型公開了一種基于多旋翼無人飛行器的輸電線路巡檢系統(tǒng)，包括多旋翼無人飛行器和地面支持系統(tǒng)。多旋翼無人飛行器包含飛行器本體、機載飛行控制系統(tǒng)、機載任務系統(tǒng)和機載電源。飛行器本體由機身、固連于機身下方的起落架、多個以對稱方式分布并安裝于機身周邊的旋翼組件組成。機載飛行控制系統(tǒng)包含飛行導航與控制部件、輸電線路防碰撞預警與控制部件、遙控遙測數(shù)據(jù)鏈的機載端。機載任務系統(tǒng)包含減震吊艙、安裝于減震吊艙的影像采集設備、無線圖像傳輸鏈的機載端。地面支持系統(tǒng)包含遙控遙測數(shù)據(jù)鏈的地面端、飛行監(jiān)控系統(tǒng)、無線圖像傳輸鏈的地面端和影像監(jiān)控系統(tǒng)。本實用新型結構合理、易于實現(xiàn)，具有良好的工程應用價值。

沒有一座智慧的城市，沒有一個智慧的交通，無人駕駛無法展翅飛翔！

所以，馬云也拼了，帶著阿里云開始為全國各大城市裝上智慧大腦，讓人工智能去控制交通。

同時，他還改造城市的所有停車位，不用停下來、不用等收費、甚至不用掏出手機，就能走。

沒錯，你現(xiàn)在看到的新能源綠牌、全自動停車位、全自動紅綠燈......，這些都是無人駕駛的前兆！

現(xiàn)在無人駕駛汽車已經(jīng)試行，相信有一天無人駕駛飛機也能為人民提供便利的出行方式！

這樣...

再也不用定點候機...

再也不怕遠門難行...

讓我們用知識產(chǎn)權的專業(yè)知識，一起來見證科技的力量！

來源：知識產(chǎn)權界、重慶專利云 、21金融圈

編輯：IPRdaily 趙珍  /   校對：IPRdaily   縱橫君

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